Présentation du preprojet ENSTA par David Filliat

L'ENSTA sur le plateau de Saclay en sept 2012

Un projet (RIHN) en cours de constitution suscité par le GDR Robotique
porté par le CNRS (Ph Bidaud, JP Laumond)

Intérêts de l'ENSTA :

Aspects cognitifs
Perception située (vision, télémétrie a étendre à l'haptique)
Interaction HR
Robotique développementale : s'inspirer de la façon dont l'enfant apprend

Objectifs :
Factoriser les problèmes hard
Fournir les fonctions de base d'une manière facile à étendre
Disposer d'un environnement d'évaluation

Robotique au service de l'homme :

Fonctions :
Service/assistance
Personnelle/ludique

· Appartement instrumenté.

· Tests à long terme

Objectifs scientifiques :
Envt humain quotidien (appart) : lieux objets
Envir social : comportement, intention
Envrt non controlé

Interaction HR
Interactions naturelles
Adaptation à long terme à l'utilisateur
Education des robots : comment un humain enseigne à un robot

Intérêt pour :
Manipulation en environnement humain
Préhension

Equipement : Envt d'expérimentation (cuisine salon...) instrumenté (camera, localisation)
Infrastructure logicielle uniformisée

Plateforme robotique avancée
1 ou 2 robots avancés PR2 Willow Garage (Urbi depuis la semaine dernière)
Budget 1MEUR (equipex entre 1 et 20MEUR). Soutien industriel important à trouver


Forme du projet

Fiche Digiteo/Roboteo dans le projet du CNRS (humanoides, PR2, Icub...) ou projet indépendant

Du point de vue du CNRS il faut que des équipes CNRS soient impliquées
Y a t il d'autres partenaires sur le plateau (LIX à voir, Cachan)?



Discussion

On recense deux types d'activités au sein de la recherche en robotique de Digiteo : Développement (manipulateur à deux bras du CEA..., systemes hydrauliques (USVQ)), robotique plutôt "cognitive"

On peut justifier l'achat d'équipements complémentaires pour évaluer les systèmes produits : par exemple les robots actuels ne font pas de contrôle d'effort. Le CEA développe des outils pour ça.


D'un point de vue stratégique : Equipex contient un appel explicite sur le thème robotique. On peut donc espérer que les propositions robotiques seront bien accueillies mais deux propositions sur la même thématique ne seront pas financées. On pourrait donc avoir intérêt a se positionner comme ensemble de labos Digiteo au sein de la plateforme du GDR et exister au sein de la communauté du GDR. Il parait raisonnable d'être complémentaire plutot que concurrents

Mais l'urgence est de bâtir un projet, de construire l'expression de nos besoins. On verra ensuite comment on le présente.

Questions et commentaires :

Ne pas aller en ordre dispersé au projet GDR.
Comment se positionner par rapport aux axes précédents définis dans
Roboteo (manipulation, véhicule autonome, assistance)?
Fautil fusionner certains des axes pour entrer dans le contexte RHIN?

L'absence de site pour valider et tester dans un environnement instrumenté est Un vrai problème actuellement.
Disposer d'une chambre d'expérimentation. Un tel outil aiderait à la construction de simulateurs (valider les modèles de capteurs et d'actuateurs) et présenterait à la fois un intérêt national et vraisemblablement pour des industriels. On pourrait envisager de vendre de l'évaluation.

Attention à ne pas copier l'existant (HomeLab Philips Eindhoven) et ne pas interférer avec l'equipex sur l'ambiant.

L'utilisation pour tests avec des personnes handicapées ne semble pas pertinent. Approche fait ça dans des centres spécialisés dont on aura du mal à se démarquer.

Le site pourrait également servir de plateforme d'observation de comportement d'interaction homme-robot (intentions, geste, interactions émotionnelles..., multimodalité)


Dans le contexte de l'apprentissage par imitation une telle plateforme pourrait faire le lien entre aspects cognitifs et technologiques : régler de petites séries par imitation.

Il faut trouver un équilibre entre le besoin de plateformes existantes intégrées (essentiellement américaines ou japonaises) et les développements futurs de la robotique industrielle en France. Dans ce contexte on s'équipe d'abord de plateformes existantes pour développer la recherche sur les aspects de haut niveau et évaluer nos réalisations technologiques en comparaison avec ces plateformes puis on conçoit des produits nouveaux.


Conclusions (partielles) : partir d'une ébauche de rédaction (David Filliat) et bâtir le projet en fonction de nos besoins et objectifs. Contacter en parallèle les porteurs du projet CNRS pour les informer. Une fois le projet assez avancé, décider si nous nous rapprochons du projet CNRS ou non.